योग के तीन प्रकार हैं, अर्थात् भक्ति-योग, ज्ञान-योग और अष्टांग-योग। भक्त, ज्ञानी और योगी सभी भौतिक उलझाव से बाहर निकलने की कोशिश करते हैं। ज्ञानी भौतिक उलझाव से अपनी संवेदी गतिविधियों को अलग करने की कोशिश करते हैं। ज्ञान-योगी सोचता है कि पदार्थ झूठा है और ब्रह्म सत्य है; इसलिए वह ज्ञान की खेती करके इंद्रियों को भौतिक आनंद से अलग करने की कोशिश करता है। अष्टांग-योगी भी इंद्रियों को नियंत्रित करने की कोशिश करते हैं। हालाँकि, भक्त इंद्रियों को भगवान की सेवा में लगाने की कोशिश करते हैं। इसलिए ऐसा प्रतीत होता है कि भक्तों, भक्तों की गतिविधियाँ, ज्ञानी और योगियों की गतिविधियों से बेहतर हैं। रहस्यवादी योगी केवल योग के आठ विभागों - यम, नियम, आसन, प्राणायाम, प्रत्याहार आदि का अभ्यास करके इंद्रियों को नियंत्रित करने की कोशिश करते हैं - और ज्ञानी मानसिक तर्क द्वारा यह समझने की कोशिश करते हैं कि इंद्रियों का आनंद झूठा है। लेकिन सबसे आसान और सबसे सीधी प्रक्रिया है इंद्रियों को भगवान की सेवा में लगाना। सभी योग का उद्देश्य इस भौतिक दुनिया से किसी की संवेदी गतिविधियों को अलग करना है। हालाँकि, अंतिम उद्देश्य अलग-अलग हैं। ज्ञानी ब्रह्म के तेज के साथ एक होना चाहते हैं, योगी परमात्मा को महसूस करना चाहते हैं, और भक्त कृष्ण चेतना और भगवान के प्रति भगवद्भक्ति सेवा विकसित करना चाहते हैं। वह प्रेममयी सेवा इंद्रिय नियंत्रण की पूर्ण अवस्था है। इंद्रियाँ वास्तव में जीवन के सक्रिय लक्षण हैं, और उन्हें रोका नहीं जा सकता। उन्हें तभी अलग किया जा सकता है जब श्रेष्ठ सहभागिता हो। जैसा कि भगवद-गीता में पुष्टि की गई है, परम दृष्टि निवर्तते: इंद्रियों की गतिविधियों को रोका जा सकता है यदि उन्हें श्रेष्ठ कार्य दिए जाएं। सर्वोच्च सहभागिता भगवान की सेवा में इंद्रियों का समर्पण है। यही सभी योग का उद्देश्य है।