भौतिक दुनिया में, हर कोई भौतिक सुख पाने की कोशिश करता है, लेकिन जैसे ही हमें कुछ भौतिक सुख मिलता है, भौतिक कष्ट भी होते हैं। भौतिक दुनिया में कोई भी अमिश्रित सुख नहीं पा सकता। किसी के भी पास जो भी सुख है, वह कष्ट से भी दूषित होता है। उदाहरण के लिए, यदि हम दूध पीना चाहते हैं तो हमें गाय का भरण-पोषण करने और उसे दूध देने के लिए फिट रखने की कोशिश करनी होगी। दूध पीना बहुत अच्छा है; यह सुख भी है। लेकिन दूध पीने के लिए व्यक्ति को बहुत कष्ट उठाना पड़ता है। योग प्रणाली, जैसा कि यहाँ भगवान द्वारा कहा गया है, सभी भौतिक सुख और भौतिक कष्ट को समाप्त करने के लिए है। कृष्ण द्वारा भगवद गीता में सिखाया गया सबसे अच्छा योग भक्ति-योग है। गीता में यह भी उल्लेख किया गया है कि व्यक्ति को सहनशील बनने का प्रयास करना चाहिए और भौतिक सुख या दुःख से परेशान नहीं होना चाहिए। बेशक, कोई कह सकता है कि वह भौतिक सुख से परेशान नहीं है, लेकिन वह नहीं जानता कि वह तथाकथित भौतिक सुख का आनंद लेने के तुरंत बाद, भौतिक कष्ट का पालन करेगा। यह भौतिक संसार का नियम है। भगवान कपिल कहते हैं कि योग प्रणाली आत्मा का विज्ञान है। एक व्यक्ति आध्यात्मिक मंच पर पूर्णता प्राप्त करने के लिए योग का अभ्यास करता है। भौतिक सुख या दुःख का कोई प्रश्न नहीं है। यह पारलौकिक है। भगवान कपिल अंततः बताएंगे कि यह पारलौकिक कैसे है, लेकिन प्रारंभिक परिचय यहाँ दिया गया है।