योग का अर्थ मन को अन्य सभी विषयों से अलग कर उसका एकाग्र करना है। और वास्तव में ऐसी एकाग्रता समादि है, या भगवान की सेवा में शत-प्रतिशत संलग्नता। और वह जो अपना ध्यान इस प्रकार एकाग्र करता है, उसे योगी कहा जाता है। भगवान का ऐसा योगी भक्त दिन रात चौबीस घंटे भगवान की सेवा में लगा रहता है ताकि उसका पूरा ध्यान नौ प्रकार की भक्ति सेवा में भगवान के विचारों से भरा रहे, अर्थात् सुनना, जपना, याद करना, पूजा करना, प्रार्थना करना, स्वेच्छा से नौकर बनना, आदेशों का पालन करना, मैत्रीपूर्ण संबंध स्थापित करना, या भगवान की सेवा में सब कुछ जो भी दे सकता है वह सब कुछ देना। योग के ऐसे अभ्यास से, या भगवान की सेवा में जुड़ने से, स्वयं भगवान ही उसे पहचान लेते हैं, जैसा कि भगवद्-गीता में समादि के उच्चतम पूर्णता के चरण के संबंध में बताया गया है। प्रभु ऐसे दुर्लभ भक्त को सभी योगियों में श्रेष्ठ कहते हैं। भगवान की दिव्य कृपा से ऐसे सिद्ध योगी को अपनी चेतना की पूर्ण भावना के साथ भगवान पर अपना मन एकाग्र करने में सक्षम बनाता है, और इस प्रकार शरीर को त्यागने से पहले उनके पवित्र नाम का जप करने से योगी भगवान की आंतरिक ऊर्जा द्वारा तुरंत एक शाश्वत ग्रह पर स्थानांतरित हो जाता है जहाँ भौतिक जीवन और उसके सहवर्ती कारकों का कोई प्रश्न ही नहीं होता है। भौतिक अस्तित्व में एक जीव को अपने फलदायी कर्म के अनुसार जीवन के बाद जीवन, त्रिविध दुखों की भौतिक स्थितियों को सहना पड़ता है। ऐसा भौतिक जीवन केवल भौतिक इच्छाओं से ही उत्पन्न होता है। प्रभु की भक्ति सेवा जीव की प्राकृतिक इच्छाओं को नहीं मारती है, लेकिन उन्हें भक्ति सेवा के सही कारण में लागू किया जाता है। यह इच्छा को आध्यात्मिक आकाश में स्थानांतरित करने के लिए योग्य बनाती है। सामान्य भीष्मदेव एक विशेष प्रकार के योग जिसे भक्ति-योग कहा जाता है, का उल्लेख कर रहे हैं, और वह भाग्यशाली थे कि अपने भौतिक शरीर को त्यागने से पहले उन्होंने सीधे भगवान को अपनी उपस्थिति में देखा था। इसलिए उन्होंने निम्नलिखित छंदों में यह इच्छा व्यक्त की कि प्रभु उनके सामने बने रहें।